嗯，目前比较缺。从本质上看，我们是希望有一个大一统的模型，就像特斯拉的这个FSD1样。左侧全部是所所有的传感器是或者环境信息的一个输入，本质上还是通过传感器去读。那右侧就是电机的一个个...